The Basic Principles Of 峻朗

選擇租元朗村屋居住有很多好處,元朗大部份村屋地點都遠離凡囂,沒有城市的侷促感之餘,空氣清新。元朗村屋正因為遠離市區,可享有獨有的田園景色,環境優雅,受不少愛好自然環境的用家愛戴。選擇村屋的另一原因,就是村屋一般空間較充裕,在裝修上可以有更多變化,造就空間感,住得更舒服。

図6には、第5実施形態のハンドリングユニット50の縦断面図(a)、平面図(b)及び正面図(c)を示す。この第5実施形態では、第1実施形態と同様のコレット51、ハウジング52及び作動体53を備え、第1実施形態と同様のコネクタ58を介して流体供給口52pから流体がシリンダ構造52s内に供給可能になっている。このため、第1~第4実施形態と同様に構成される部分の説明は省略する。ただし、本実施形態は、ハウジング52が、平坦面52fを備えた外面構造を有する点で第1実施形態と異なる。平坦面52fは、図示例では上面と下面の2面に形成されているが、いずれか一方の面にのみ形成されていてもよい。平坦面52fを設け、この平坦面52fをロボットアーム先端部の取付面に装着する際に、ハンドリングユニット50を取付し易くなるとともに、その取付姿勢の高精度化や取付剛性の強化を図ることができる。

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図10は、ハンドリングユニット10のコレット11のフィンガー部11cによって把持対象物Pを把持し、他の場所へ移動させる際の様子を示す説明図である。なお、フィンガー部11cの形状は把持対象物Pの形状や設置場所に合わせて、第3実施形態のフィンガー部31cに近似した形状としてある。ここで、上記の制御部101によりロボットアームの駆動機構などのユニット駆動系を制御することによって、ハンドリングユニット10の位置及び姿勢を制御し、フィンガー部11cを把持対象物Pに対する適正な位置及び姿勢とし、その後、上記開閉弁V1を開けて流体をシリンダ構造12s内に供給し、作動体13を作動させることにより、フィンガー部11cを非把持状態から把持状態へ移行させる。

尚、本発明の方法及び装置は、上述の図示例のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記各実施形態では、それぞれ他の実施形態と異なる構成を有するが、各実施形態の構成は、相互に支障を生じない限り、相互に置換したり、相互に組み合わせたりして、種々に採用し、任意の組み合わせで構成することが可能である。また、上記実施形態において、各ハンドリングユニットは、ハンドリング装置のユニット駆動系によって任意の位置及び姿勢に制御できることを前提として構成されているが、例えば、ハンドリングユニット内に、コレット、ハウジング及び作動体の軸線周りの回動機構を組み込むなど、付加的な機能を与えることも可能である。

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本発明において、前記作動体では、前記シリンダ摺接部と前記シリンダ構造の内面とが気密に構成される軸線方向の範囲に対して、相互に重なる軸線方向の範囲に前記コレット摺接部が設けられることが好ましい。ここで、前記シリンダ側摺接部と前記シリンダ構造の内面とが気密に構成される軸線方向の範囲は、前記シリンダ側摺接部と前記シリンダ構造の内面との間に単一のシール部材のみが配置される場合には当該シール部材が配置される軸線方向の範囲、或いは、複数のシール部材が配列される場合には、複数のシール部材の間の相互に最も離れたシール部材の間にわたる軸線方向の範囲である。

前記筒体の内部に隙間を有して収容され、先端部が前記筒体の先端より突出している内側の軸体と、

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